鍛造操作機構(gòu)型及耦合分析
更新時間：2014-09-18 17:49:00點擊次數(shù)：4808次字號：T|T
鍛造操作機是一種空間并聯(lián)機器人，鍛造操作機設(shè)計中的重要問題便是解決其型綜合問題。
依據(jù)鍛造操作機的末端運動特征與輸入輸出關(guān)聯(lián)特性，將構(gòu)型任務(wù)分類。以有序單開鏈單元作為設(shè)計目標(biāo)對主運動機構(gòu)特征進(jìn)行構(gòu)型綜合，根據(jù)機構(gòu)活動度、運動輸出特征矩陣與基本回路分配方案來確定支路類型、支路組合方案、支路在動靜平臺間的配置等，然后基于系統(tǒng)整體特性與操作機極端服役環(huán)境對三組特征進(jìn)行整合構(gòu)造，最終得到眾多操作機整機構(gòu)型。
對構(gòu)型庫中所有機型的輸入輸出關(guān)聯(lián)特性與控制解藕性進(jìn)行分析比較。結(jié)果表明，就控制解藕性而言，所綜合出的部分新機型要優(yōu)于傳統(tǒng)機型。
建立操作機末端處于前進(jìn)、提升與俯仰三種位形下的主運動機構(gòu)輸入輸出關(guān)系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并進(jìn)行了仿真分析與實驗論證。結(jié)果表明，操作機在前進(jìn)與俯仰運動位形下運動解耦，在提升運動位形下運動耦合。
依據(jù)鍛造操作機的末端運動特征與輸入輸出關(guān)聯(lián)特性，將構(gòu)型任務(wù)分類。以有序單開鏈單元作為設(shè)計目標(biāo)對主運動機構(gòu)特征進(jìn)行構(gòu)型綜合，根據(jù)機構(gòu)活動度、運動輸出特征矩陣與基本回路分配方案來確定支路類型、支路組合方案、支路在動靜平臺間的配置等，然后基于系統(tǒng)整體特性與操作機極端服役環(huán)境對三組特征進(jìn)行整合構(gòu)造，最終得到眾多操作機整機構(gòu)型。
對構(gòu)型庫中所有機型的輸入輸出關(guān)聯(lián)特性與控制解藕性進(jìn)行分析比較。結(jié)果表明，就控制解藕性而言，所綜合出的部分新機型要優(yōu)于傳統(tǒng)機型。
建立操作機末端處于前進(jìn)、提升與俯仰三種位形下的主運動機構(gòu)輸入輸出關(guān)系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并進(jìn)行了仿真分析與實驗論證。結(jié)果表明，操作機在前進(jìn)與俯仰運動位形下運動解耦，在提升運動位形下運動耦合。